基于分段模糊Lyapunov函数的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

摘要：

研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性.

关键词：移动机器人、轨迹、跟踪、模糊控制、Lyapunov函数

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划（973计划）;国家自然科学基金;北京市自然科学基金

在线出版日期：2015-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：955-964