四足变结构机器人的运动学分析

摘要：

对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析．首先建模分析了单条腿的运动速度；然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态，对机器人整体进行了运动学分析，提出并建立了机器人的全局速度方程；最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中，使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动（串并混联）机器人，并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例，验证了这种方法的可行性．

关键词：四足机器人、变结构、运动学、速度控制

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家国际科技合作专项基金;高等学校博士学科点专项科研基金

在线出版日期：2012-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：53-58