基于粒子群算法的移动机器人全局路径规划策略
提出了一种基于保收敛粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划策略,为移动机器人在有限时间内找到一条避开障碍物的最短路径提供了一种解决方案. 首先建立环境地图模型,将连接地图中起点和终点的路径编码成粒子,然后根据障碍物位置规划出粒子的可活动区域,在此区域内产生初始种群,使粒子在受限的区域内寻找最优路径. 在搜索过程中,粒子群优化算法的加速系数和惯性权重均随迭代次数自适应调节. 仿真实验表明算法可在起点与终点之间找到一条简单安全的最优路径. 与其他文献所提的方法进行了对比研究,结果表明本文所提算法具有更快的搜索速度和更高的搜索质量.
移动机器人、路径规划、粒子群优化算法、活动区域
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TP273.5;TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;教育部留学回国人员科研启动基金
2010-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
397-402
