10.16508/j.cnki.11-5866/n.2019.04.016
基于激光雷达的码盘里程计标定算法
针对自移动机器人码盘里程计标定问题,提出了一种基于激光雷达的自移动机器人码盘里程计标定算法.该算法使用最小二乘法建立码盘里程计标定模型,并计算码盘里程计标定模型中的标定矩阵;通过标定矩阵标定码盘里程计,得到自移动机器人标定后的码盘里程计;再通过航迹推算对自移动机器人标定后的码盘里程计积分,得到自移动机器人标定后的码盘里程计航迹.实验表明,自移动机器人线路一标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为6.33 m,比自移动机器人线路一码盘里程计航迹起点至终点的误差减少了80.5%.自移动机器人线路二标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为14.32 m,比自移动机器人线路二码盘里程计航迹起点至终点的误差较少了63.4%;提高了自移动机器人码盘里程计的精度.
PLICP、码盘里程计标定、最小二乘、激光雷达、标定算法
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TP242.6(自动化技术及设备)
北京信息科技大学2018年促进高校内涵发展——“信息+”——复杂环境下高空自主作业机器人关键技术研究5111823114
2019-10-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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