外延式机器人外骨骼下肢设计及运动仿真

摘要：

设计了一种外延式机器人外骨骼下肢.单下肢具有4个自由度,应用平行四边形连杆原理实现人体穿戴部分并延伸其运动范围,在人力驱使下,帮助穿戴者完成人体本身无法单独完成的一些任务.胯部结构设计应用连杆结构,保证髋关节拥有足够的自由度跟随人体运动.为验证下肢外骨骼机械结构可行性,对结构中关键点进行运动仿真分析,仿真结果表明下肢结构可实现延伸运动且运行平稳.为机器人外骨骼下肢的进一步研究提供了参考.

关键词：外延式外骨骼机器人、平行四边形连杆、仿真分析

所属期刊栏目：34

分类号：TH122;TP242

资助基金：科技创新服务能力建设71F1810929;国家重大科学仪器专项2014YQ24044504

在线出版日期：2019-08-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：43-47