双足机器人被动行走的混沌运动分析

摘要：

在双足机器人沿小斜坡向下被动行走的问题中,考虑了双足和刚性双腿的质量对运动状态的影响.根据第二类拉格朗日方程,建立了行走的动力学模型.通过数值仿真得到系统的Lyapunov指数和Poincaré映射图.比较发现:如果不考虑双足和刚性双腿的质量,模型可以稳定行走的斜面倾斜角范围最大;考虑了双足和双腿的质量,模型可以稳定行走的斜面倾斜角范围变小;在同样倾斜角的斜面上,模型的运动状态可随着双足和双腿质量的增加而由周期变成混沌,最后变成不能稳定行走.

关键词：双足机器人、被动行走、混沌、Lyapunov指数、Poincaré映射图

所属期刊栏目：28

分类号：O322(振动理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11172047;国家自然科学青年基金资助项目11002005

在线出版日期：2014-02-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4