不确定非线性系统的自适应滑模区域到达控制

摘要：

针对一类参数严格反馈型不确定非线性系统,考虑存在外界干扰的情况下,设计一种基于反推方法的自适应滑模区域到达控制器,提高系统对非匹配不确定性及未知干扰的鲁棒性.与传统的设定点控制或位置控制不同,区域到达算法的控制目标是一个以期望点为中心的目标区域.所设计控制器综合了人工势场法、自适应控制、反推技术、滑模控制和Lyapunov方法.利用人工势场法设计目标势能函数,将区域误差引入势能函数中,结合Lyapunov方法,可以实现对目标区域的到达跟踪控制.采用基于反推的区域控制思想,将高阶整体模型分解为低阶子系统,并分别设计相应的滑模面,同时在前n-1步中结合自适应律,能够在线估计非线性系统的不确定参数项,增加所设计控制器的适用性.基于Lyapunov理论证明闭环系统的全局渐近稳定性,仿真结果表明:所设计控制器有效.

关键词：严格反馈、区域到达控制、人工势场、自适应控制、滑模控制

所属期刊栏目：50

分类号：V249.1;TP273(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2024-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2482-2491