基于L1-ITD的尾座式无人机姿态控制

摘要：

针对尾座式无人机在垂直起降(VTOL)阶段对风干扰敏感的问题,提出了一种基于L1-ITD的尾座式无人机姿态控制方法.建立了垂直起降阶段尾座式无人机六自由度非线性模型,设计了基于L1 自适应的无人机姿态控制器,可抑制扰动对系统性能的影响,实现垂直起降阶段存在风干扰和模型不确定时对无人机姿态的良好控制.在此基础上,针对L1 自适应控制方法对量测噪声敏感及无法直接获取有效微分信号的问题,引入改进跟踪微分器,在快速精确跟踪信号的同时抑制了量测噪声的影响.仿真结果验证了所提方法的有效性.

关键词：L1自适应控制、跟踪微分器、尾座式无人机、姿态控制、量测噪声

所属期刊栏目：49

分类号：V249.122(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2023-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2501-2509