提高冲碾机跟踪规划路径精度的方法

摘要：

近年来在机场高填方工程中应用无人冲击碾压机已成为一种新趋势,而冲碾机在地头转向处常出现较大的跟踪误差,从而影响工作区的压实.提出一种适用于冲碾机地头转向的路径优化方法,有效提高冲碾机转向跟踪精度.基于2种广义初等曲线的计算方法,建立U型转向路径,并综合考虑最小转弯半径和曲率连续的条件,在靠近原规划路径处筛选出有效路径.基于广义双初等曲线的计算方法,建立Ω型转向路径,并综合考虑了最小转弯半径和曲率连续的约束条件,在靠近原规划路径处筛选出有效路径.基于MATLAB/Simulink平台搭建的模型预测控制器(MPC),仿真对比原规划路径与优化后路径的轨迹跟踪效果,结果表明:U型转向和Ω型转向优化后的路径跟踪效果都较好,从而验证所提优化方法的有效性.

关键词：广义初等曲线、双初等曲线、最小转弯半径、模型预测控制、无人冲碾机

所属期刊栏目：49

分类号：TU47;TU666;TP13;U412.3(土力学、地基基础工程)

资助基金：国家重点研发计划;国家重点基础研究发展计划（973计划）

在线出版日期：2023-02-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：106-114