基于改进关键帧选择的ORB-SLAM2算法

摘要：

针对同时定位与建图(SLAM)算法精度不高且跟踪易失败的问题,提出了一种改进关键帧选择的ORB-SLAM2算法.通过ORB-SLAM2算法计算帧间相对位姿;在原有算法的基础上,增加旋转与平移量作为判定依据,决定是否创建新关键帧;针对移动机器人所安装的相机与机器人产生相对运动引发误拍摄,导致劣质关键帧生成的问题,设计了劣质关键帧剔除算法;基于RGB-D数据集与自主研发的移动机器人进行了实验验证.实验结果表明:改进的关键帧选择算法能够准确及时地选择关键帧,最优情况下定位误差约为原误差的51.9％,有效消除了相机与机器人之间相对运动产生的影响,直线误差仅为原误差的82.1％.改进算法能够有效提高定位精度,减少跟踪失败.

关键词：移动机器人、ORB-SLAM2、关键帧选择、劣质关键帧剔除、定位精度

所属期刊栏目：49

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-02-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：45-52