10.13700/j.bh.1001-5965.2021.0173
基于改进关键帧选择的ORB-SLAM2算法
针对同时定位与建图(SLAM)算法精度不高且跟踪易失败的问题,提出了一种改进关键帧选择的ORB-SLAM2算法.通过ORB-SLAM2算法计算帧间相对位姿;在原有算法的基础上,增加旋转与平移量作为判定依据,决定是否创建新关键帧;针对移动机器人所安装的相机与机器人产生相对运动引发误拍摄,导致劣质关键帧生成的问题,设计了劣质关键帧剔除算法;基于RGB-D数据集与自主研发的移动机器人进行了实验验证.实验结果表明:改进的关键帧选择算法能够准确及时地选择关键帧,最优情况下定位误差约为原误差的51.9%,有效消除了相机与机器人之间相对运动产生的影响,直线误差仅为原误差的82.1%.改进算法能够有效提高定位精度,减少跟踪失败.
移动机器人、ORB-SLAM2、关键帧选择、劣质关键帧剔除、定位精度
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TP242.6(自动化技术及设备)
2023-02-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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