一种基于激光位移测量的机械臂参数标定方法

摘要：

针对传统机器人参数标定方法,通常依赖昂贵设备,技术实现成本高的问题,提出一种新型低成本的基于激光位移测量的机器人标定系统,利用安装于机械臂末端的激光位移计进行与外部参照物立方体的相对位置测量,并设计实现了六自由度机械臂的运动学参数标定方法.基于单维度位移测量值,采用平面度约束与平面角度约束共同构建误差函数,并利用非线性优化方法求得最终的标定结果.在实验系统上进行标定方法的验证,并与利用激光追踪仪标定的实验结果进行对比.实验数据表明:所提方法在操作简便、成本低廉的同时,能够获得与使用昂贵的外部测量仪器近似的标定效果.

关键词：机械臂、运动学参数标定、激光位移测量、组合约束、非线性优化

所属期刊栏目：48

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：上海市自然科学基金;上海市科学技术委员会启明星计划;上海市空间飞行器机构重点实验室开放课题

在线出版日期：2022-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：2281-2288