基于ESO的电液位置伺服系统反步滑模控制

摘要：

针对阀控电液位置伺服系统未建模摩擦力、参数不确定性和外部随机干扰造成的复合扰动问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的反步滑模控制方法.ESO的设计可以对作动器速度、加速度和复合扰动进行在线估计,解决工程应用中对以上信号难以测定的问题;基于ESO估计值和位移反馈信号进行反步滑模控制器设计,通过构造包含反步设计误差、滑模函数和观测器误差的Lyapunov函数,对所提控制方法进行稳定性证明;为验证所提方法的有效性,进行了AMESim和MATLAB/Simulink联合仿真,与PID控制器、传统的反步滑模控制器和基于ESO的滑模控制器的控制效果进行对比,并对仿真数据进行了分析.研究结果表明:所提方法可以有效抑制系统复合扰动,位移跟踪精度高,鲁棒性强.

关键词：阀控缸、复合扰动、扩张状态观测器(ESO)、反步滑模控制、位移跟踪控制

所属期刊栏目：48

分类号：V221+.3;TP271(飞机构造与设计)

资助基金：国家重点研发计划;山西省重点研发计划;山西省回国留学人员科研资助项目;流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金

在线出版日期：2022-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1082-1090