基于有限时间引导律的欠驱智能船舶循迹控制

摘要：

针对欠驱智能船舶在执行循迹任务时,受路径曲率和环境力干扰影响导致横向偏差增大的问题,对欠驱智能船舶的引导策略进行了研究.提出了一种有限时间收敛的自适应引导律,并基于该引导律实现了欠驱智能船舶循迹控制,使循迹过程中的横向偏差在有限时间内收敛至零.相比于传统积分引导律,所提方法的控制参数可以根据横向偏差的变化进行自适应调整,更快地引导欠驱智能船舶进行直线和曲线循迹.通过仿真对比验证了所提方法的有效性和先进性.

关键词：循迹控制、欠驱智能船舶、有限时间引导律、自适应控制、横向偏差

所属期刊栏目：48

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2022-04-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：394-400