10.13700/j.bh.1001-5965.2020.0333
改进型自抗扰四旋翼无人机控制系统设计与实现
针对提高四旋翼无人机姿态控制抗干扰能力的目标,设计了一种内外环嵌套结构的改进型自抗扰控制(ADRC)器.根据所搭建四旋翼无人机的实际参数,构建了四旋翼无人机姿态控制系统的数值仿真模型.通过与传统双闭环PID控制器进行对比,证明所设计的自抗扰控制系统在快速响应、无超调的前提下,具有很强的抗干扰能力以及较高的控制效率.将所设计的控制系统,应用于四旋翼无人机之上,在具有大偏载以及方向不确定的强干扰的飞行试验中,取得了良好的控制效果.
四旋翼无人机、自抗扰控制(ADRC)、干扰补偿、滑动平均低通滤波、内外环嵌套结构
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V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
2021-10-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
1823-1831