基于SADRC的四旋翼姿态解耦控制及稳定性分析

摘要：

针对四旋翼姿态控制欠驱动、强耦合的特性,提出了一种基于线性/非线性切换自抗扰控制(SADRC)的四旋翼姿态解耦控制方法.首先,以四旋翼平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC,对基本原理进行了介绍.其次,基于SADRC设计了四旋翼姿态解耦控制器,并基于Lyapunov函数对系统进行了稳定性分析.最后,通过仿真实验对SADRC控制性能进行了验证.结果表明:SADRC在某些场合抗干扰和鲁棒性方面较线性自抗扰控制(LADRC)和非线性自抗扰控制(NLADRC)具有优势,具有工程应用的潜力.

关键词：四旋翼、姿态控制、线性/非线性切换自抗扰控制(SADRC)、稳定性分析、鲁棒性

所属期刊栏目：46

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：陆军工程大学石家庄校区科研创新发展基金

在线出版日期：2021-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2274-2283