10.13700/j.bh.1001-5965.2019.0305
AUV自航对接的类物理数值模拟
为了预报dock对自主水下机器人(AUV)水动力性能的影响,提高AUV水下对接成功率,提出一种多块混合网格结合动态层方法和用户自定义函数(UDF)的方法,应用于基于离散螺旋桨的AUV自航对接的类物理数值模拟.所提方法采用移动子区域代替传统的移动边界,可提高数值计算效率.在验证了AUV自航试验速度的基础上,对AUV自航对接的水动力和流场进行分析.结果表明,AUV在螺旋桨定转速300 r/min推进作用下,自航对接时间约16 s,终端速度为0.75 m/s.对接速度满足对接碰撞需求.dock对AUV运动影响:在对接井口B点之前起阻碍作用,在B点之后起吸附作用.AUV对接阻力增加2.4%,增幅小,可实现与dock对接.
自主水下机器人(AUV)、水下对接、类物理数值模拟、动网格、自航
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家重点研发计划;机器人学国家重点实验室开放基金
2020-04-29(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
683-690