考虑绳阻尼的绳系并联机器人动力学特性分析

摘要：

针对应用于风洞试验模型支撑的绳系并联机器人的设计需求,采用实验和理论建模相结合的方法,研究绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响.首先,为了准确地定量描述绳阻尼,设计了一套测量绳阻尼的实验装置,通过实验得到了不同参数下的绳阻尼比;其次,考虑了绳阻尼,对绳张力进行建模,并提出了考虑绳阻尼的绳系并联机器人的动力学建模方法;最后,分析了绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响.结果表明:绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的影响主要体现在响应幅值上,绳直径越大,绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的减振作用越明显.当绳阻尼系数大于0.6 N·s/m 时,不论绳直径粗细如何,绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响不能忽略.研究结果可为绳系并联机器人的设计提供理论指导.

关键词：绳系并联机器人、绳阻尼、动力学特性、风洞试验、模型支撑

所属期刊栏目：46

分类号：V216.8;O313.7(基础理论及试验)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2020-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：304-313