一种低成本的机器人室内可通行区域建模方法

摘要：

基于单目视觉的同步定位与建图(SLAM)是机器人领域中的一项热门技术.然而,在场景建图方面,由于其计算量较大,各主流方法还无法在低运算能力的平台上实现实时的场景建模.针对室内环境与小型机器人的特定情况,提出了一种新的可通行区域建模方法.该方法建立在单目特征点SLAM的基础上,通过HSV色彩空间内的图像自适应阈值分割获取地面分割图像,并与SLAM生成的稀疏点云进行交叉比对,进而获取地平面与准确的地面分割区域,再将地面分割区域反投影到地平面上,获取地面的稠密建模.在室内场景的实验中,所提方法的平均运算速度能达到21帧/s,速度约为ORB-SLAM的70％,能够满足移动平台的实时性要求.对于地平面位置的还原平均误差为5.8％,地面上道路宽度的建模误差在3.5％ ～12.8％.

关键词：单目同步定位与建图、室内场景、可通行区域、地面建模、图像分割

所属期刊栏目：45

分类号：TP242;TP37(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2470-2478