基于挂钩力模型的拖挂式房车同步制动控制

摘要：

为了提升拖挂式房车制动时牵引车与房车的制动同步性能,结合纵向挂钩力观测器提出一种制动协调控制方法.分析牵引车-房车直线制动运动学特性,考虑电磁制动器机电耦合特性以及球头挂钩柔性连接特性,建立牵引车-房车直线协调制动模型;采用牵引车速度/加速度等低成本传感器所获得的信号数据,基于卡尔曼滤波算法,设计了拖挂式房车纵向挂钩力估计器;引入终端滑模变结构控制算法,建立纵向挂钩力估计值与目标值误差动力学方程,使纵向挂钩力准确跟随目标值,并在此基础上开发了拖挂式房车制动同步控制器.仿真和实车测试结果均表明,所提出的估计方案能准确跟踪拖挂式房车的纵向挂钩力;与其他常规方法相比,所采用的控制方法使得牵引车与房车在制动期间最大挂钩力值小于3 kN,有效保证两者制动的稳定性.

关键词：拖挂式房车、状态估计、终端滑模控制、同步制动、电磁制动器

所属期刊栏目：45

分类号：U461.3(汽车工程)

资助基金：电磁制动系统开发20170013

在线出版日期：2019-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1283-1293