一种含闭环支链的新型并联机构设计与分析

摘要：

为满足航天飞行器壳体套装过程中位姿调整机构刚度大、精度高的要求,对传统的支链结构进行有针对性的改进,设计了一种支链为闭环结构的新型5-U(RRP) S/(8U)PU并联机构,并进行了分析研究.应用螺旋理论计算机构的自由度;建立封闭矢量方程,进行运动学正反解;应用螺旋理论求解机构的全雅可比矩阵;利用杆长约束条件绘制机构的定姿态工作空间;通过求解静刚度矩阵分析机构的刚度随位姿的变化情况;利用软件进行仿真,并与一般机构进行对比.通过分析,验证了该机构的可行性和实际应用价值,为实现航天飞行器壳体套装的自动化奠定基础.

关键词：并联机构、闭环结构、大刚度、高精度、运动学分析

所属期刊栏目：45

分类号：TH112

资助基金：中央高校基本科研业务费专项2018JBZ007

在线出版日期：2019-06-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：454-463