基于偏轴转位的捷联惯导系统快速标定方法

摘要：

捷联惯导系统(SINS)中惯性测量单元(IMU)的转位方案设计对系统的快速标定具有重要影响.目前常见的转位方案是转轴与敏感轴重合,该方式每转动一次,仅有2个敏感轴位置发生变化.为更高效地激励误差,设计了一种IMU在转台上的偏轴安装方式,并基于这种方式提出一种新的转位方案.通过合理设计转轴与敏感轴之间的角度,使其在每次转位时有3个敏感轴位置同时发生变化,开拓了IMU新的转位空间,从而在标定陀螺组件的12个主要确定性误差时,可将传统转位方式下的最少6位置标定进一步缩减为偏轴转位下的4位置标定.通过理论分析与仿真实验表明,2种方案标定精度相同,但偏轴4位置标定方法的标定时间要比静态6位置标定方法减少33％,且标定结果的稳定性要好于静态6位置标定方法.

关键词：分立标定、静态6位置标定、偏轴4位置标定、标度因数误差、安装误差、常值误差

所属期刊栏目：44

分类号：U666.12+3(船舶工程)

资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）;北京市青年拔尖人才项目;国家自然科学基金

在线出版日期：2018-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：2405-2415