带吊挂负载的四旋翼无人机滚动纳什控制

摘要：

2个四旋翼无人机(UAVs)的吊挂飞行问题属于协同合作的范畴,现有的很多应用将该问题考虑为只有一个目标函数的控制系统.为了充分利用无人机各自的性能,将其看成是具有不同目标函数的决策主体,并在非合作博弈的框架下进行控制器设计.首先,建立了受控系统的数学模型及其线性形式,同时引入作用在吊挂负载上的外部干扰.然后,将该模型转换成开环信息结构下的有限时间差分博弈问题,并将该问题的纳什均衡解和滚动优化的思想相结合,设计一种基于状态反馈的滚动纳什控制器.最后,通过2个仿真实例验证该方法可以很好地控制无人机进行协同与合作.

关键词：四旋翼、无人机(UAVs)、博弈论、纳什均衡、多智能体、最优控制

所属期刊栏目：44

分类号：V212.4(基础理论及试验)

在线出版日期：2018-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2343-2349