舰载机牵引系统路径规划方法

摘要：

舰载机在任务繁忙和障碍密集的飞行甲板上运动,为了降低舰载机的能耗和增加发动机使用寿命,一般由牵引车牵引舰载机运动,舰载机和牵引车构成牵引系统.为了提高牵引系统出行任务的安全高效性,提出了一种甲板环境下的牵引系统路径规划方法.建立了路径规划的数学模型,该模型包括牵引系统运动学模型和机动能力约束,任务目标函数和任务约束模型,以及障碍物规避模型.结合上述模型,基于几何学理论和Dijkstra算法设计了最优路径的搜索方法.以尼米兹级航母飞行甲板为例,进行了牵引系统的路径规划和跟踪控制仿真,结果表明了模型的合理性和方法的有效性.

关键词：舰载机、航空母舰、飞行甲板、路径规划、障碍规避

所属期刊栏目：44

分类号：V37(航空系统工程)

在线出版日期：2018-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2125-2133