基于构形平面的冗余机械臂轨迹规划方法

摘要：

针对冗余机械臂在空间轨迹规划过程中构形多样但不唯一的问题,提出了一种快速求解冗余机械臂在空间轨迹规划过程中的最优构形的方法.受机械臂关节约束和空间障碍的限制,冗余机械臂的轨迹规划是一个复杂的过程.而为了保证机械臂运动的平稳性,冗余机械臂工作构形由多个机械臂关节轴线依次连接形成的构形平面组成.从构形平面入手,利用空间几何的方法,对冗余机器人进行空间轨迹规划,通过空间矢量引导、避障路径的比较,快速找到空间优化的路径,实现多目标轨迹规划方法.该方法用于一个7自由度冗余机械臂,结果表明该技术能够快速直观解决路径规划问题,不依赖具体的机械臂工作构形,适用于更多自由度的冗余机械臂.

关键词：冗余机械臂、构形平面、空间几何、轨迹规划、空间避障

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家国际科技合作专项基金;国防基础科研项目;海军预研项目;黑龙江省自然科学基金

在线出版日期：2018-11-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1991-1997