基于混合地图的护理机器人室内导航方法

摘要：

护理机器人在室内三维结构化环境下进行导航时,面临着三维建图计算量大且地图中缺乏语义信息的缺点.提出了基于点和平面特征的混合地图构建方法,结合点和平面在地图构建中的优势,并基于该混合地图搭建室内导航系统.首先,快速地提取特征点和特征平面,使用解释树的方法进行数据关联,并使用平滑建图工具构建因子图,进行机器人位姿和路标的联合优化,改进并更新混合地图.然后,搭建室内导航系统,实现了三维障碍物检测、路径规划与运动控制.最后,在走廊环境下进行了室内导航实验,并以由激光雷达构建的二维栅格地图为参考,分析了地图构建效果和机器人定位精度,证明了基于混合地图的室内导航系统在室内结构化环境下的优势.

关键词：护理机器人、室内导航、同步定位与建图、数据关联、障碍物检测、路径规划

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：991-1000