一种爬壁机器人动力学建模方法

摘要：

基于Udwadia-Kalaba方程建立了双腔体吸附、轮式移动爬壁机器人的解析动力学模型.将系统的预定轨迹视为系统的约束关系,巧妙地将其融合到爬壁机器人动力学建模过程中;在不出现拉格朗日乘子的条件下,获得了满足约束所需附加力矩的解析表达式及系统的解析动力学方程;采用Baumgarte 约束违约稳定法抑制了由于初始条件与约束方程不相容而导致的约束违约现象.爬壁机器人的广义坐标变量变化规律和运行轨迹的数值仿真结果证明了本文建模方法的可行性和有效性.

关键词：爬壁机器人、约束、动力学建模、Udwadia-Kalaba方程、Baumgarte约束违约稳定法

所属期刊栏目：44

分类号：TH113

在线出版日期：2018-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：280-285