一种腿臂融合四足机器人设计与分析

摘要：

设计了一种腿臂融合的四足机器人,其具有腿臂功能复用的分支,不仅可以实现行走,还可以进行操作.对该机器人的行走模式和操作模式进行了研究,首先,建立了机器人单腿运动学模型,推导出机身整体的逆运动学;其次,对腿臂功能复用分支的5自由度操作臂模型进行了运动学分析,提出了欠自由度操作臂保证末端位置和末端姿态2种情况下的逆运动学最优求解方法,并分别给出了位置或姿态偏差;然后,建立了支撑面、支撑腿、本体、操作臂所组成的串并混联机构的运动学模型,利用本体位移补偿操作臂末端位置偏差,从而实现操作臂末端精确操作;最后,对机器人本体、操作臂以及串并混联机构的工作空间进行了仿真,并利用实验验证了该机器人腿行走和臂操作的功能.

关键词：腿臂融合、四足机器人、运动学模型、5自由度操作臂、串并混联

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2099-2108