单目SLAM直线匹配增强平面发现方法

摘要：

针对微小型机器人及无人机系统日益迫切的轻量化视觉导航需求,提出了一种多维几何特征单目视觉三维环境建模方法.单一点特征单目SLAM制图方法地图描述效率相对较低,噪声容忍性能需要进一步提高.将线和面特征引入单目SLAM的三维地图构建过程,提高系统三维空间建模的搜索速度和稳定性.利用快速直线搜索算法,并基于二维直线匹配生成三维空间直线.现有基于三维空间特征点生成最小采样集的J-Linkage算法需要的倾向向量维数较高,完成单目SLAM常见场景三维平面聚类所需的计算量大.通过点线特征结合以及直线增强的J-Linkage算法可以提高特征平面聚类速度和稳定性,减少系统三维空间表达的冗余信息.

关键词：SLAM、单目视觉、几何聚类、微小型机器人、无人机

所属期刊栏目：43

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2017-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：660-666