嫦娥三号“玉兔号”巡视器行为规划方法

摘要：

为支持“玉兔号”巡视器完成对月面较大空间范围的科学探测,对动态任务进行快速规划,提出了一种基于人工智能领域智能规划技术的自动化任务规划方法.提出了行为持续时间和行为效果动态确定的时态规划模型(TPDD&DE),设计了描述TpDD&DE问题的规划领域定义语言PDDL——PDDLDD&DE,以及针对TPDD&DE问题的启发式规划算法,运用Landmark知识分析规划问题结构,从而设计了合理反映动作前提评估顺序的启发函数.在嫦娥三号任务中,本文方法支撑“玉兔号”巡视器圆满完成了预期的科学探测任务.

关键词：月面巡视器、行为规划、自动规划、任务建模、启发式搜索

所属期刊栏目：43

分类号：TP181(自动化基础理论)

在线出版日期：2017-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：277-284