10.13700/j.bh.1001-5965.2016.0572
嫦娥三号“玉兔号”巡视器行为规划方法
为支持“玉兔号”巡视器完成对月面较大空间范围的科学探测,对动态任务进行快速规划,提出了一种基于人工智能领域智能规划技术的自动化任务规划方法.提出了行为持续时间和行为效果动态确定的时态规划模型(TPDD&DE),设计了描述TpDD&DE问题的规划领域定义语言PDDL——PDDLDD&DE,以及针对TPDD&DE问题的启发式规划算法,运用Landmark知识分析规划问题结构,从而设计了合理反映动作前提评估顺序的启发函数.在嫦娥三号任务中,本文方法支撑“玉兔号”巡视器圆满完成了预期的科学探测任务.
月面巡视器、行为规划、自动规划、任务建模、启发式搜索
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TP181(自动化基础理论)
2017-03-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
277-284