基于GPS和里程计的快速行进间粗对准方法

摘要：

针对车载捷联惯导系统(SINS),提出一种快速行进间粗对准方法.将捷联矩阵分解为3个矩阵相乘,利用GPS提供的载体在导航坐标系的速度和里程计提供的载体在载体坐标系的速度构建不共线向量,求解初始载体坐标系相对惯性坐标系的常值转换矩阵,进而求得初始姿态矩阵.该对准方法对载车的唯一要求是在对准过程中做一个转弯机动.与现有对准方法相比,该方法没有用到加速度计信息.仿真结果表明,该方法能在1 min之内完成粗对准,采用零偏为0.1(o)/h的低精度陀螺,对准误差小于0.3°.

关键词：粗对准、GPS、里程计、不共线的向量、转弯机动

所属期刊栏目：43

分类号：V249.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2017-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：121-127