具有持续侦察时间约束的协同航路规划

摘要：

为获得目标有效信息,无人机(UAVs)执行侦察任务时针对不同目标所需的持续侦察时间存在一定的差异.本文假设无人机在目标持续侦察过程中保持定直平飞以确保有效侦察,针对至多3个侦察任务重叠的情况,通过几何分析,提出了存在侦察任务重叠情况下的多侦察任务同时侦察方法.在考虑侦察任务重叠和多机协同侦察的同时,以最小化侦察路径长度为性能指标,相邻侦察点间采用Dubins曲线进行航路规划,利用引入精英机制的混合粒子群优化算法实现侦察任务序列优化,实现具有持续侦察时间约束的协同航路规划.仿真结果表明提出算法的有效性.

关键词：无人机、侦察任务重叠、协同航路规划、精英机制、混合粒子群优化算法

所属期刊栏目：42

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2130-2138