视觉导航下基于H2/H∞的航迹跟踪

摘要：

为了从理论上研究视觉导航系统的特性,首先在物理上将视觉导航系统划分为传感器(摄像头、激光测距仪)和视觉处理计算机.针对视觉处理计算机,建立视觉位置测量模型.将视觉位置测量模型的不确定性分为参数不确定性和输入干扰2种.然后通过仿真详细分析了视觉位置估计针对不同模型不确定性的敏感程度.最后在引入视觉位置测量模型不确定性的基础上研究H2/H∞混合鲁棒控制在航迹跟踪上的应用,并给出了保证航迹控制系统稳定性和跟踪性能情况下的视觉位置测量模型摄动范围,对计算机视觉算法的研究具有一定的指导意义.

关键词：视觉导航、视觉测量模型、模型不确定性、H2/H∞混合控制、鲁棒性能

所属期刊栏目：42

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1279-1285