6PUS并联机构的运动学整机标定

摘要：

首先建立了6PUS并联机构包括虎克铰铰链点、球铰铰链点、杆长以及导轨方向向量在内的54结构参数的误差雅可比矩阵.在MATLAB中使用最小二乘法建立了其标定模型,通过仿真验证了雅可比矩阵的正确性和最小二乘法参数辨识的有效性.其次采用正交试验选取位姿,用激光跟踪仪进行整机标定实验.根据标定结果,在MATLAB中采用建立的标定模型进行参数辨识,得到54结构参数.最后进行误差补偿,观察标定补偿效果.该整机标定可使单方向最大位置误差在0.030 mm,最大姿态误差在0.0007 rad;三方向最大位置误差在0.046 mm,最大姿态误差在0.0008 rad.由标定效果可知,整机标定可明显地提高运动学精度.

关键词：并联机构、最小二乘法、正交试验、标定、运动学精度

所属期刊栏目：42

分类号：TH113

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：871-877