基于视觉引导的工业机器人示教编程系统

摘要：

针对目前工业机器人所采用的编程方式的局限性,提出了基于视觉引导的工业机器人示教编程方式.首先采用奇异值分解(SVD)法建立双目视觉系统与机器人的坐标映射关系,通过双目视觉系统识别和提取特定的示教工具末端位姿,以得到规划机器人运动所需的位姿数据.然后解析机器人控制器可执行文件的格式,将位姿数据转化为机器人可以执行的文件.最后通过试验验证了视觉引导示教方式的可行性,并对示教跟踪精度进行了分析,结果表明,跟踪误差最大为-1.18 mm,均方根误差为0.47 mm.

关键词：工业机器人、示教编程、视觉、焊接、奇异值分解(SVD)

所属期刊栏目：42

分类号：V221+.3;TB553(飞机构造与设计)

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：562-568