10.13700/j.bh.1001-5965.2014.0479
三维真实地形环境下无人机救援航路规划方法
利用无人机(UAV)的三维飞行能力,采用优化方法规划路径,能够使其在救援任务中比地面车辆以更短的时间到达救援区域,提高救援效率.针对真实的地理环境,根据无人机约束采用均匀化网格方法进行地形建模,之后根据地形数据的特点设计适合数学计算与求解的数据结构.最后设计了包含偏离代价、高度代价、地形跟随/回避代价、威胁代价和安全距离代价的综合性能指标函数,并采用航路点交叉和网格搜索代替航路点搜索的方法,对蚁群算法进行改进完成航路规划.仿真结果表明:本文方法能够直接处理三维地形数据,在保持地貌的前提下,完成了无人机的三维航路规划任务,得到满足无人机约束的三维最优航路,提高了航路规划方法的实用价值.
无人机(UAV)救援、三维航路规划、蚁群算法、数字地图、真实地形
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V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
国家自然科学基金;沈阳飞行器控制与仿真技术重点实验室建设项目
2017-01-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
1183-1187