10.13700/j.bh.1001-5965.2014.0331
胸鳍摆动推进模式机器鱼深度控制
提出一种基于专家PID和模糊控制的双闭环深度控制方法,用于实现胸鳍摆动推进模式机器鱼的定深控制.通过控制机器鱼的尾舵摆动角度,可以使机器鱼产生一定的俯仰力矩,从而改变机器鱼的俯仰姿态,实现上浮或下潜运动.给出了机器鱼的相关定深实验,并分析了不同目标深度下俯仰角度初始变化范围存在差异的原因.实验结果表明:本文提出的定深控制方法能够使机器鱼比较准确地稳定在目标深度,以及能够改善机器鱼到达目标深度后稳态游动时的俯仰稳定性,能够较好地实现机器鱼的深度控制.
仿生机器鱼、摆动推进、模糊控制、深度控制、俯仰稳定
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;中国博士后科学基金
2017-01-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
885-890