航空制孔末端执行器中调姿机构的设计与实验

摘要：

针对飞机装配中的机器人制孔垂直度问题,设计了一种双偏心盘调姿机构.首先采用4个激光传感器测量工件制孔点处的法向量,求出钻头中心线与调姿平面的交点.然后计算调姿机构需转过的角度,调姿电机驱动该调姿机构对钻头姿态进行调整,该机构的特点是在保持钻头顶点不动时,调整钻头姿态.因此,避免了二次移动钻头位置,最后,在ADAMS中对该调姿机构做了仿真,并在机器人制孔平台上做了制孔实验,验证了其原理的正确性.

关键词：双偏心盘调姿机构、制孔、垂直度、末端执行器

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;中央基础科研基金资助项目;北京市重点实验室项目

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：988-993