6-3 Stewart平台位置正解的机构简化数值方法

摘要：

针对提高Stewart平台运动学位置正解速度的问题,分析了传统基于速度雅可比的数值迭代方法,并对6-3 Stewart平台结构提出了一种基于机构简化的位置正解数值方法.将6-3 Stewart平台等效为虚拟3-RPS并联机构,通过牛顿-拉夫逊方法对其进行位置正解,并将结果解算为实际机构上平台位姿.设计了一套液压6-3 Stewart平台实验系统,并通过实验证明,与传统方法相比,该方法能减少近50％的迭代次数和约85％的解算时间.该方法概念清晰,机构等效计算简单,对3-RPS并联机构的位置正解计算量明显减少,在目前主流工控机处理器上可满足控制周期0.1ms实时控制的位置解算需求.

关键词：Stewart平台、位置正解、3-RPS并联机构、牛顿-拉夫逊方法、实时控制

所属期刊栏目：40

分类号：TH112

资助基金：国防重点学科建设项目BHBKGW1-2

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：921-926