双机器人系统的碰撞检测算法
针对共享工作空间的双机器人系统,提出一种双机器人碰撞检测方法和机器人简化的几何模型.首先将机器人的关节和连杆分别用球体和胶囊体(由一圆柱体与两个在两端的半球体组成的复合几何体)两种几何基元表示,机器人之间的碰撞检测转化为几何基元之间的干涉检查,即转换为几何基元间的距离计算;针对胶囊体之间的距离计算,提出一种空间线段间的距离计算方法.将碰撞检测算法应用于KUKA双机器人实例中,并在UG平台进行仿真,仿真结果验证了该算法的有效性.
工业机器人、碰撞检测、胶囊体
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TP242.2(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划(863计划)2009ZX04013;2011AA04A104
2017-01-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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