基于目标导向的连续型机器人路径规划

摘要：

采用连续型机器人对空间约束严格的飞机油箱进行检查,研究了其在类似凸体空间内的路径规划问题,提出一种基于目标导向的规划算法.针对空间盲目搜索算法时间复杂度高问题,研究降维和区域划分策略.引入目标导向角,建立目标点与变量搜索范围的关系,优化搜索过程并设计评价函数对搜索结果寻优.进行仿真实验,结果验证了算法的可行性和有效性.

关键词：连续型机器人、凸体空间、路径规划、降低维度、目标导向

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项ZXH20111D008

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1486-1490