提高电动加载系统输出平滑的CMAC复合控制

摘要：

CMAC(Cerebellar Model Articulation Controller)和PD(Proportional Derivative)复合控制算法有时因输出不平滑会引起加载电机抖动而影响控制效果.通过对该输出不平滑问题进行分析,提出了一种新的提高输出平滑性的改进CMAC复合控制算法,该方法通过新的权值更新公式,在权值更新时直接达到减小误差和提高输出平滑性的目的.仿真和实验结果表明:改进后的算法能够有效提高输出平滑性,降低了21％的稳态误差,且保证在加载时有良好的稳定性和抗干扰能力.

关键词：电动加载系统、小脑模型神经网络、权值平滑、权值更新公式

所属期刊栏目：39

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51277008

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：723-727