一种爬壁机器人的动力学建模

摘要：

City-Climber是1台爬壁机器人,为研究该机器人的3D路径规划问题,建立了City-Climber在方形房间内运动的运动学模型和动力学模型,该动力学模型包括3个子模型,机器人在地面、墙壁和天花板的运动分别用1个子模型描述.引入无量纲变量分别对3个子模型进行简化,再用Matlab软件对模型进行仿真,验证了动力学模型的正确性.该模型可用于解决City-Climber在3D环境下的路径规划和避障问题.

关键词：爬壁、机器人、运动学、动力学、建模

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校学科创新引智计划计划;LIA项目

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：640-644