航空制孔机器人末端垂直度智能调节方法

摘要：

针对飞机蒙皮的机器人制孔中铆接孔的垂直度问题，提出了一种曲面法线测量的新方法，然后对钻头的姿态进行调整，保证钻头沿钻孔点的法线方向钻孔．该方法首先利用3个激光测距传感器测量出钻孔AP4围3个特征点的坐标，然后求出已知的钻孔点处的切向量，通过叉积原理计算出钻孔点的法向量及其与钻头中心轴线的夹角，并将它们反馈到控制系统，最后控制系统利用定角度的二元角度调节法调节钻头的角度使其与钻孔点的法线重合．在航空制孔机器人平台上的实验及结果证明了这种钻头垂直度调节的高精度和高效性．

关键词：曲面法线测量、垂直度调节、二元角度调节、激光测距传感器、航空制孔机器人

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61075084

在线出版日期：2013-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1400-1404