无人机复杂环境中跟踪运动目标的实时航路规划

摘要：

在复杂地形环境中，无人机在跟踪运动目标时，现有的航路规划方法在实时性和可行性上存在一定缺陷，提出了一种新的滚动窗口启发方向计算方法，使其能够跟踪运动目标，同时在滚动窗口内采用流函数法进行避障，根据无人机约束，滚动窗口为三角形，并设计了基于行为的伸缩功能，在流函数中，利用水势能方法克服了陷阱地形并进行了航路平滑，仿真结果表明：这种混合算法对于复杂地形条件下跟踪运动目标的航路规划，能够减小规划算法的时间和空间复杂度，使规划出的航路适于无人机飞行。

关键词：无人机、实时航路规划、运动目标跟踪、复杂环境

所属期刊栏目：38

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目YWF-10-01-B015

在线出版日期：2012-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1129-1133