一种非线性航迹自适应跟踪控制方法

摘要：

针对小型无人飞行器航迹跟踪精度和飞行品质问题,提出了一种基于非线性航迹的自适应跟踪控制方法.应用五阶B样条拟合航点,构建非线性期望航迹;建立基于非线性期望航迹Serret-Frenet坐标系下的位置和运动航向误差方程;根据误差方程设计渐近稳定收敛的自适应运动航向控制律.并应用此方法进行了外场飞行实验,实验结果表明自适应航迹跟踪控制方法有效且能保证航迹跟踪精度.

关键词：航迹跟踪、非线性、小型无人飞行器、自适应、B样条

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60736025,60825305,60905056;国家基础科研基金资助项目D2120060013

在线出版日期：2012-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：427-431