基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化

摘要：

以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.

关键词：速度方向可操作度、跳跃机器人、跳跃性能、机构参数优化

所属期刊栏目：38

分类号：TH113.2

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20092304120014

在线出版日期：2012-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：351-356