四旋翼飞行器的非线性PID姿态控制

摘要：

针对四旋翼飞行器的非线性姿态运动动力学模型，设计了一种新的几乎全局稳定的非线性PID（Proportional Integral Derivative）姿态控制器．该控制器由一个线性PID的控制部分和一个惯性力矩补偿部分组成，可以抑制常值干扰和幅值有界且能量有界的干扰．数字仿真验证了该控制器对干扰的抑制作用．在搭建的姿态控制实验平台上进行了定点姿态跟踪控制实验．实验结果显示俯仰角和滚转角的误差均小于1°，验证了该控制器对小角度控制的有效性和对未建模动态的鲁棒性．

关键词：姿态控制、非线性比例积分微分、四旋翼飞行器

所属期刊栏目：37

分类号：V24(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1054-1058