电动VTOL飞行器双目立体视觉导航方法

摘要：

研究了在未知的、动态的室内走廊环境中,采用双目立体视觉引导电动VTOL（Vertical Take-Off and Landing）飞行器安全飞行的方法.使用安装在飞机上的两个微型摄像头从不同的位置获取图像,由双目立体视觉理论恢复其周围环境特征点的三维坐标.采用角点匹配方法计算视差,实现无人机在走廊中的横向坐标定位.采用区域灰度相关算法进行立体匹配获取视差图,从视差图上检测出障碍物,并给出避障导航点.初步实验验证表明,该方法可行性较高,可以作为进一步研究的基础.

关键词：电动VTOL飞行器、视觉导航、双目立体视觉、障碍物检测和躲避

所属期刊栏目：37

分类号：V249.31(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目YWF-10-02-074

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：882-887