蟑螂机器人崎岖路面行走算法设计与实现

摘要：

针对直接串联式结构承载能力较弱的问题,设计了一种基于双四连杆构型的仿生蟑螂机器人,该构型运动灵活,承载能力强且可以实现解耦控制.建立了该构型的数学模型,进行运动学分析,求解出机器人的正解以及逆解.采用压力感应电阻（FSR,Force SensingResistor）以及光电开关联合检测蟑螂机器人行走在崎岖路面时足端是否落地的信息,而且提出一种新的足端轨迹规划实现蟑螂机器人在崎岖路面的快速行走,综合之前的运动学计算,设计了可用来控制蟑螂机器人在崎岖路面行走的算法,实验验证该算法可以控制机器人在崎岖路面以10 cm/s的速度行走.

关键词：仿生蟑螂机器人、四连杆、不规则地形

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）;国家自然科学基金;北京市自然科学基金

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：795-800