特殊复合球铰3-RPS并联机构及其连续刚度模型

摘要：

采用矢量微分法研究了在大载荷作用下,兼顾支链和铰链刚度以及雅克比矩阵变化等影响因素的3-RPS并联机构完整连续刚度模型.基于螺旋理论分析了3-RPS并联机构支链及铰链构件所受作用力与机构外载荷之间的力平衡关系.采用矢量微分法分析了3-RPS并联机构动平台位姿变化与支链及铰链构件变形之间的关系.采用矢量微分法对机构的力学平衡方程进行微分,建立了完整的连续刚度模型,最后进行了数值模拟分析,结果表明并联机构刚度受载荷和位姿变化影响,简化刚度模型与完整刚度模型在工作空间边界处差值较大.

关键词：连续刚度模型、雅克比矩阵、复合球铰、螺旋理论、矢量微分法

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金资助项目20081651025;北京市重点实验室资助项目

在线出版日期：2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1275-1280